餘弦曲線運動 的英文怎麼說
中文拼音 [yúxiánqūxiànyùndòng]
餘弦曲線運動
英文
cosinusoidal motion- 餘 : Ⅰ同「余」Ⅰ-Ⅳ1. Ⅱ名詞（姓氏） a surname
- 曲 : 曲名詞1 （一種韻文形式） qu a type of verse for singing which emerged in the southern song and ji...
- 線 : 名詞1 （用絲、棉、金屬等製成的細長的東西） thread; string; wire 2 [數學] （一個點任意移動所構成的...
- 運 : Ⅰ動詞1 （物體位置不斷變化） move; revolve 2 （搬運; 運輸） carry; transport 3 （運用） use; wield...
- 曲線 : [數學] curve; bight; bought; profile; net曲線板 french curve; irregular curve; curve board; splin...
- 運動 : 運動[舊時用語] arrange things or get things done through pull
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Second, the author introduced a new stability region, and programmed a trajectory of variable zmp, which was defined as a cosine curve ; the author also designed a cog - compensated method to keep the cog ’ s height ; based on dynamics of 3 - d inverted pendulum, the author educed the cog ’ s trajectory equation of the robot in the three - leg - support phase, and used third - order splint function to ensure the acceleration continuity of the robot ’ s cog in the four - leg - support phase. at last, walking patterns of the corresponding gait are generated through programmer design
然後，提出了一種新的支撐區域選取方法，採用了按餘弦規律變化的zmp運動軌跡;為了維持機器人行走時重心高度不變，採用了一套有效的質心高度保持方法;基於三維倒立擺模型，推導了機器人三腳支撐期質心運動軌跡方程;採用三次樣條曲線插值規劃了四足支撐期加速度連續的質心運動軌跡。
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